本发明公开了一种管道内检测器、管道缺陷检测系统以及检测方法，管道内检测器包括传感器模块；信号处理模块，与传感器模块电连接；控制模块，与信号处理模块电连接；存储模块，与控制模块电连接；声信号发生模块，与控制模块电连接；电源模块，分别与各个电路模块连接；以及驱动装置。本技术方案驱动装置移动的过程中，传感器模块实时采集管道的缺陷数据，缺陷数据经过信号处理模块后传输至控制模块，控制模块实时根据缺陷数据判断管道内检测器所处位置是否存在管道缺陷，当控制模块判断管道内检测器所处位置存在管道缺陷时启动声信号发生模块输出声
